Iskeiro

  • Ano de estréia: 2014
  • Eventos: Winter Challenge X (2014), RoboGames 2015, Winter Challenge XI (2015), Summer Challenge 2015, RoboGames 2016, Winter Challenge 2016, Inova Minas 2017.
  • Conquistas: 13° lugar no WCX, 5º lugar na RoboGames 2015, 6º lugar no WCXI, 7º lugar no SC2015, 5º lugar no WC2016, 4° lugar no Inova Minas 2017.
  • Arma: Rampa e lança-chamas

O robô Iskeiro da categoria Beetleweight (1,36 kg) surgiu com o intuito de desenvolver duas características ainda não presentes em projetos da Equipe: o uso de um compacto lança-chamas e uma locomoção omnidirecional, unidos a uma rampa como principal método para atacar adversários.

O sistema de locomoção omnidirecional consiste no uso de 4 rodas com roletes angulados, que permitem que elas sejam capazes de escorregar em direções diferentes entre si. Isso possibilita que o robô ganhe a liberdade de transladar livremente pela arena, garantindo maior agilidade no combate.

O principal obstáculo mecânico foi a otimização de massa do robô dado a presença de elementos pesados no projeto como a rampa basculante, o sistema de fogo e o uso de 4 motores para a efetivação da locomoção omnidirecional, além das próprias rodas, mais pesadas que as convencionais. Para tal fim, foi projetada uma estrutura extremamente leve, porém resistente, utilizando materiais como UHMW e fibra de carbono.

Além disso, o projeto foi dividido em duas versões: uma com as rodas omnidirecionais e outra com o lança-chamas e rodas convencionais, ambas com a mesma estrutura e rampa.

Por ser de uma categoria de baixo peso, a eletrônica do projeto foi desenvolvida a fim de ser leve e não comprometer o espaço interno do robô, reservado aos motores, sistema de fogo e às rodas omnidirecionais, maiores que as convencionais.

Para isso, foram utilizados alguns componentes já testados e aprovados em outro projeto prévio da Equipe na mesma categoria, o robô Ratnik. Dentre eles, o receptor satélite que utiliza comunicação serial, além de drivers de ponte H compactados em um único circuito integrado para o controle dos motores.

Além disso, foram desenvolvidos novos algoritmos para o controle omnidirecional do robô, que envolvem a utilização de um terceiro canal do radio controle para atingir todo o potencial desse novo sistema de locomoção.