ThunderWaze

  • Ano de estreia: 2014
  • Eventos: Winter Challenge X (2014), RoboGames 2015, Winter Challenge XI (2015), Summer Challenge 2015, RoboGames 2016 e Winter Challenge 2016
  • Conquistas: 3° lugar no WCX, 3º lugar na RoboGames 2015, 5º lugar no WCXI, 2º lugar no SC2015, 3º lugar na RoboGames 2016 e 4º lugar no WC2016

O ThunderWaze é um robô autônomo que compete nas categorias Trekking e RoboMagellan. Seu projeto desenvolveu novas áreas na equipe, como o campo de visão computacional, que é de extrema importância e será utilizado em projetos inteligentes futuros.

Criado para a categoria Trekking (brasileira), estreou em 2014 no Winter Challenge X, mas tornou-se também participante da RoboMagellan (equivalente ao Trekking, porém no âmbito internacional) na RoboGames 2015 (San Mateo, Califórnia), primeira competição internacional da equipe com a categoria. Em ambas o objetivo é criar um robô inteligente que saiba se localizar, localizar cones e alcançá-los em campo aberto no menor tempo. A categoria Trekking é mais simples, sem obstáculos e com 3 cones sobre quadrados brancos que devem ser atingidos ordenadamente. A RoboMagellan possui obstáculos a serem transpostos e o objetivo é atingir o cone final, sendo que há cones intermediários que dão descontos no tempo de prova.

Como a competição ocorre em campo aberto, o robô é feito com rodas pneumáticas e tração nas quatro rodas para não ficar preso em irregularidades, andando bem em terra, gramado e asfalto. Os materiais são de baixo custo e a estrutura é simples. A eletrônica do robô é bastante rica em sensoriamento. Em suas primeiras versões, um Raspberry Pi (computador do tamanho de um cartão de crédito) realizava processamento dos dados lidos por seus sensores de GPS, bússola, sonares e câmera, um roteador era usado para programá-lo remotamente e algoritmos de processamento de imagem eram usados no Raspberry Pi. Em versões seguintes, uma CMUcam 5, câmera com processamento de imagem integrado, era usada para visão, reduzindo as necessidades de processamento no computador principal. Atualmente, é usada uma placa de desenvolvimento NVIDIA Jetson TK1 para todo o processamento dos sensores (GPS, bússola e distância, proporcionado por um sensor de 16 segmentos da LeddarTech) e de imagens, capturadas por uma webcam. Placas de potência, controle de LEDs e de comunicação são projetadas e soldadas pela equipe. Códigos de competições passadas são open-source e estão disponibilizados no GitHub da ThundeRatz.

Medalhista desde sua estreia, conquistou o terceiro lugar no Winter Challenge X, pela categoria trekking e terceiro lugar na RoboGames 2015, pela categoria RoboMagellan. Devido a diferenças no regulamento das duas categorias e para torná-lo mais competitivo, alterações e reformas aceleradas foram feitas para a RoboGames 2015. Apesar das adaptações feitas em um curto espaço de tempo, o projeto obteve um ótimo resultado, tornando-se o primeiro robô de fora dos Estados Unidos a subir ao pódio da categoria RoboMagellan em mais de 10 anos de competição internacional.

Agradecemos o apoio da LeddarTech pela doação do “Leddar Sensor Evaluation Kit” e da NVIDIA Corporation pela doação da GPU Jetson TK1, ambos usados neste projeto.

We gratefully acknowledge the support of LeddarTech with the donation of the Leddar Sensor Evaluation Kit and NVIDIA Corporation with the donation of the Jetson TK1 GPU used for this project.