Perse

O Perse é um robô autônomo que compete na categoria Trekking. Seu projeto desenvolveu novas áreas na equipe, como o campo de visão computacional, que é de extrema importância e será utilizado em projetos inteligentes futuros.

Criado para a categoria Trekking (brasileira), estreou em 2022 no Salão de Robótica. A categoria envolve atingir 3 marcos, de forma ordenada, de forma a desviar de possíveis obstáculos, e tudo isso de forma 100% autônoma.

Como normalmente a competição ocorre em campo aberto, o robô é feito para não ficar preso em irregularidades, andando bem em terra, gramado e asfalto. Em versões anteriores, os materiais eram de baixo custo e a estrutura era simples. Atualmente, a estrutura é a de um automodelo rádio-controlado comercial adaptado pela equipe.

A eletrônica do robô é bastante rica em sensoriamento. Em suas primeiras versões, um Raspberry Pi (computador do tamanho de um cartão de crédito) realizava processamento dos dados lidos por seus sensores de GPS, bússola, sonares e câmera, um roteador era usado para programá-lo remotamente e algoritmos de processamento de imagem eram usados no Raspberry Pi. Em versões seguintes, uma CMUcam 5, câmera com processamento de imagem integrado, era usada para visão, reduzindo as necessidades de processamento no computador principal. Atualmente, é usada uma placa de desenvolvimento NVIDIA Jetson TX2 para todo o processamento dos sensores (IMU, encoder, Câmera, e futuramente câmera estéreo). Placas de potência, controle de LEDs e de comunicação são projetadas e soldadas pela equipe. Códigos de competições passadas são open-source e estão disponibilizados no GitHub da ThundeRatz.

No âmbito da visão computacional, em versões anteriores, os cones eram identificados pela cor. Esse sistema mostrou-se não muito confiável, visto que outros elementos de cor semelhante ao cone poderiam atrapalhar e a forma como a luz solar incide sobre o cone altera sua cor. Portanto, atualmente, uma rede neural é utilizada para detectar os cones na imagem da webcam, representando uma grande avanço na visão computacional e na inteligência do projeto.

Invicto desde sua estreia, conquistou primeiro lugar no Salão de Robótica e na IronCup 2022, mantendo ainda a estatística de 100% de cones encontrados até então!