Tracer

O Tracer é um robô autônomo que participa da categoria Seguidor de Linha. Ele utiliza como estrutura básica a sua própria PCB (placa eletrônica), juntamente com rodas e peças em 3D projetadas para atender às necessidades durante as competições.

Toda sua eletrônica foi inteiramente projetada pela equipe. Ela é composta por duas partes: uma placa principal e uma de sensores. Sua placa principal, que possui um microcontrolador de 64 pinos da STMicroelectronics, é responsável por realizar o acionamento de 4 motores da Pololu, processar todos os dados dos sensores e fazer comunicação via bluetooth. A placa de sensores é constituída por 11 sensores infravermelhos de refletância dispostos em arco, com um driver de leds para facilitar e realizar uma melhor calibração destes, além de contar com duas placas de sensores laterais, cada qual com 2 sensores. A comunicação entre as duas eletrônicas é feita por meio de um mini flat cable que é conectado entre estas.

Seu programa é gravado diretamente no microcontrolador e combina os dados provenientes dos sensores juntamente com um algoritmo de controle PID para manter o robô na pista seguindo a linha. O ajuste para melhorar a performance do robô é feito por meio de um aplicativo de celular, o qual utiliza conexão bluetooth, desenvolvido também pela equipe. Nele é possível modificar diversos parâmetros durante os testes.

Além das eletrônicas, foram fabricadas as rodas de material polimérico, mancais de impressão 3D e uma haste de fibra de carbono para completar a estrutura do Tracer.

Atualmente ele está em fase de testes para melhoria de seu desempenho e com projeto de realizar memorização e mapeamento de pista por meio de encoders magnéticos.